牛郎棍是清代农民起义军首领于七所初创，为牛郎门武术中的主要械具，系国家传统武术重点挖掘整理和保护的优秀棍法。公元1662年，于七在山东省栖霞县境内的锯齿牙山突破清军的包围，带伤逃到现山东省烟台市牟平区观水镇留格庄村，被清晨习武的青年萧思德收救。于七隐姓埋名，在萧家做了放牛郎。他将自己精通的各种兵器技法，全部整合到了放牛用的短棍上，传授给了救命恩人萧思德。后经萧氏家族历代先师增创诸多套路，形成了系统严密的牛郎棍法。
牛郎棍集刀、枪、剑、戟、鞭等器械技法为一体，其套路招势连贯通达、刚劲有力、灵活多变、内外合一，以快、奇、巧、准制胜。讲究以意领气、以气发力、以静制动、天人合一。其主要棍法有：挑、劈、架、戳、扫、格、撩、攉、点、刺、绞、夺、舞、压、拧、拨等。其主要套路有：田字鞭、十字鞭、一字鞭、长蛇鞭、双折鞭、单折鞭、龙虎斗鞭。既有御敌功能，又有健身效果。
经历代牛郎棍宗师的传授，其徒遍及全国各地，并传入日本、美国、加拿大、意大利、英国、台湾等国家和地区。因长期实行的是家族秘传制，要点秘技只对族人传授，社会上的其他人，很难了解到全套功夫的真谛。为防止这门武功面临萎缩、失传的危险，牛郎棍的第十三代宗师萧明魁，自公元1982年起，打破族规门律，将牛郎棍秘技公开向社会传授推广。